檢索結果:共6筆資料 檢索策略: "Chyi-Yeu Lin".ecommittee (精準) and ckeyword.raw="阻抗控制"
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現今機器手臂與環境面接觸的應用上,力量控制為其相當重要的課題。為了在位置控制模式下也能夠達到力量控制的要求,因此本論文設計混合位置/阻抗控制理論,採用阻抗控制讓機械手臂擁有虛擬阻尼、彈簧的順應環境面…
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隨著工業機器人技術的發展與進步,工業機器人逐漸需要面對與環境互相接觸的任務,例如:精密組裝任務。單純使用位置命令控制工業機器人,將會因為定位誤差使工件與環境發生不正常的磨損與碰撞,導致工業機器人、工…
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機械人一般使用位置控制時,會因系統的控制誤差或外界環境產生改變時,導致機構上之損壞,必須加入順應性控制。在人與機械人協同作業中,機械人根據操作者的導引進行作業,因此機械人必須具備順應外力,並產生適當…
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本論文主要在設計與發展一套握手機器人系統,能夠與人產生互動並完成握手之動作。以阻抗控制為基礎,根據手臂終端所承受外力與相對應位移之關係,使機械手臂能順應使用者施加之外力,做動出位移的反應。當操作者不…
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工業製造上,插配被廣泛的應用,如手機製造業和汽車。在插配過程中,位置與姿勢的誤差容易發生卡阻問題,導致機器手臂與工件損毀。因此,只有使用位置控制插配是相當困難的。為了克服這些問題,必須加入順應性控制…
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應用於工業上的機器人執行任務時,往往會無法完全預期外界環境,所以會與外界環境產生意外碰撞而導致硬體上的損壞。為了避免上述情況,必須得加入順應性運動控制(例如:阻抗控制),使得手臂碰撞到外界環境能產生…